1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
|
#include "orangutan_shim.h"
#include "movement.h"
unsigned int g_w2_sensors[5] = {0};
unsigned int g_w2_position = 0;
void w2_full_rotation() {
set_motors(0, 0);
delay_ms(500);
set_motors(60, -60);
delay_ms(540);
set_motors(0, 0);
g_w2_position = read_line(g_w2_sensors, IR_EMITTERS_ON);
delay_ms(500);
}
void w2_half_rotation_left() {
set_motors(0, 0);
set_motors(50, 50);
delay_ms(150);
set_motors(-30, 30);
delay_ms(600);
set_motors(0, 0);
g_w2_position = read_line(g_w2_sensors, IR_EMITTERS_ON);
delay_ms(500);
}
void w2_half_rotation_right() {
set_motors(0, 0);
set_motors(50, 50);
delay_ms(150);
set_motors(30, -30);
delay_ms(600);
set_motors(0, 0);
set_motors(50, 50);
delay_ms(150);
g_w2_position = read_line(g_w2_sensors, IR_EMITTERS_ON);
delay_ms(500);
}
|