aboutsummaryrefslogtreecommitdiff

project robotrun software

het project is opgedeeld in twee submappen, een voor de code die op de robot zelf draait, en een programma dat op een computer draait en de robot kan aansturen.

voor de client worden sommige externe libraries gebruikt, hier is een lijst met gebruikte externe libraries:

naam doel
yan9a/serial cross-compatibiliteit voor seriële poorten lezen/schrijven voor windows en linux

samenvatting werking

Globaal gezien draait de robot altijd in een van twee 'standen'. De eerste stand is voor het doolhof-gedeelte van de kaart, en de tweede is voor het warenhuis-gedeelte. Tijdens de assessment kan het zijn dat de robot opgetild wordt en ergens anders wordt neergezet in het doolhof gedeelte, en hier moet de robot tegen kunnen. Om het doolhof op te lossen wordt of de rechterhandregel of de linkerhandregel gebruikt, zodat de robot altijd een uitgang van het doolhof kan vinden, zonder dat de robot zijn eigen positie binnen het doolhof hoeft te weten, of überhaupt bewust hoeft te zijn van de lay-out van het doolhof zelf. De overgang tussen het doolhof en het warenhuis wordt aangegeven met een soort zebrapad die dezelfde breedte als de rest van de lijnen heeft. Vooraf wordt via de client aangegeven aan de robot hoe groot het warenhuis is, en waar de in- en uitgangen van het warenhuis zitten, zodat de robot zelfstandig naar het afleverpunt en het oplaadstation kan rijden zodra alle bestellingen opgehaald zijn. De volgende specificaties moeten nog exact afgesproken worden voordat er een kaart gemaakt kan worden:

  • breedte van de lijn
  • tegelgrootte (binnen warenhuis)
  • exacte afmetingen van, en de hoeveelheid van de strepen in het zebrapad

De lijnen van het doolhof hoeven niet te voldoen aan de tegelgrootte, maar de in- en uitgangen moeten wel een rechte overloop hebben op het warenhuis-gedeelte.

te bespreken

  • Consequent snake case gebruiken inplaats van camel case
  • Hoe wordt de controle over de robot 'overhandigd' tussen verschillende standen?
  • Hoe weet de robot via welke in-/uitgang hij het warenhuis in/uit rijdt? (barcode-scanner implementeren?)
  • Globale status met alle sensor data en andere diagnostische info in een struct zetten en toeganklijk maken vanuit aansturingsstanden?
  • Middleware maken zodat er een soort pseudo-supervisor draait die het overschakelen tussen standen kan beheren, en alle sensordata update in de globale status struct?
  • Misschien een globaal software diagram maken?
  • Is het slim om de test stand voor de natte vloer (spinnen) ook een losse 'stand' te maken?
    • Noodstop ook een stand maken?
  • Welke software wordt er gebruikt om de kaart te maken?
    (moet met exacte afstanden kunnen werken, lieft in centimeters; als het kan ook fijn om in samen te werken)
    • Figma?
    • Adobe Illustrator?
    • MS Visio?

noob hoek

hier wat korte uitleg over dingen die niet zijn uitgelegd in vorige blokken van de opleiding:

make

make is een los build-systeem. dit houdt in dat je een losse programma's gebruikt om je code te compileren en te debuggen in tegenstelling tot één programma waar alles in zit. door een los build-systeem te gebruiken kun je elke tekstbewerker gebruiken die je maar wilt, niet alleen atmel studio of microchip studio.

make wordt geconfigureerd via een makefile. hier staat in hoe je code gecompileerd moet worden. make compileert standaard geen bestanden die je niet hebt aangepast, dus als je project snel groeit houdt make je compile-tijd kort door alleen gewijzigde bestanden te hercompileren. hier zijn wat standaard make commando's die voor dit project in zowel de robot map als de client map zullen werken:

make            # alle (gewijzigde) bestanden compileren
make clean      # rommel opschonen uit je werkmap (.o bestanden, etc.)
make format     # alle bronbestanden (.c, .h) formatten

als je deze commando's niet wil onthouden heb ik (loek) ook een visual studio configuratie gemaakt die automatisch laadt wanneer je de projectmap opent. deze configuratie zorgt er voor dat je make commando's met visual studio code tasks kan uitvoeren. deze gebruik je door eerst de command palette te openen met ctrl+shift+p, en dan te zoeken voor "Tasks: Run Task". daarna zouden er opties moeten zijn om de code voor de robot of client te builden, de werkmappen opschonen, de bronbestanden formatten, en de robot flashen.

git

git is het versiebeheersysteem dat we in dit project gaan gebruiken. een project in git wordt ook soms een repository genoemd. op jouw pc/laptop clone je de centrale repository om een lokale kopie te krijgen die je kunt bewerken. git houdt elke 'versie' bij van je project in zogehete commits. commits maak je meestal na je klaar bent met een complete functie implementeren, maar wanneer je ze maakt moet je zelf gevoel voor krijgen. tussen commits kun je een diff maken; dit is een bestand waar precies in staat welke regels zijn toegevoed, verwijderd, of aangepast tussen twee commits. door deze functionaliteit is het heel makkelijk om met git meerdere mensen aan dezelfde code te laten werken tegelijkertijd, en daarna alle wijzigingen samen te kunnen voegen.

voor gemak werkt iedereen op zijn eigen branch, met hun eigen naam. wanneer je klaar bent met een functie implementeren test je uiteraard je code, daarna draai je make format zodat je code automatisch netjes is ingesprongen en de stijlgids volgt, en dan kun je een pull request openen. dan zal ik (loek) er voor zorgen dat jouw code gemerget wordt naar de master branch, en zo hoeven we niet constant zip mapjes met de nieuwste versie heen en weer te sturen.

wanneer je een commit maakt, staat deze alleen op je eigen laptop/pc. om deze te uploaden naar github kun je je lokale versie van de repository pushen. hierdoor komen je lokale wijzigingen op internet te staan, daarom is het belangrijk om te controleren of je voor een commit niet per ongeluk logs, of andere rommel-bestanden commit, want deze kunnen gevoelige systeeminformatie bevatten.

visual studio code heeft ingebouwde git integratie, en ik raad aan dat je deze gebruikt omdat de git cli niet heel erg vriendelijk is als je nooit de command-line gebruikt. hier is een pagina waar uitgelegd staat hoe je sommige dingen hierboven uitgelegd moet doen via visual studio code's git interface.

dit is een video die ook goed beknopt uit legt hoe git werkt, maar als je ergens niet uit komt kun je het ook gewoon aan mij (loek) vragen.

installatie programmeer dingen op windows

  1. open een normaal powershell venster (geen administrator!)
  2. kopiëer het volgende commando (druk op het kopiëer-icoontje rechts als je met je muis over het commando staat): 
    cd ~; Set-ExecutionPolicy RemoteSigned -scope CurrentUser; iwr -useb https://raw.githubusercontent.com/lonkaars/wall-e2/master/scripts/bootstrap.ps1 | iex
  3. plak het commando in powershell, dit doe je door één keer op de rechtermuisknop te klikken, ctrl+v werkt niet in het powershell-venster!
  4. ram op enter
  5. typ een letter 'y' en druk daarna weer op enter
  6. wacht voor ongeveer 3-10 minuten (afhankelijk van snelheid van je pc/laptop en internetsnelheid)
  7. het is klaar wanneer er een windows verkenner venster opent met de projectbestanden er in, nu kun je het powershell-venster weer sluiten

nu ben je klaar om aan het project te werken! je kunt elke tekstbewerker gebruiken om de code te bewerken, maar ik raad visual studio code aan als je geen voorkeur hebt.

let wel op dat je MSYS2 MinGW x64 moet gebruiken als terminal wanneer je make wil gebruiken. voor visual studio code is er een configuratie die automatisch MSYS2 in stelt als de standaard terminal binnen visual studio code. als je een losse terminal wil gebruiken moet je hier dus wel op letten