#include "orangutan_shim.h"
#include "movement.h"

unsigned int g_w2_sensors[5]		= {0};
unsigned int g_w2_position			= 0;

void w2_full_rotation() {
	set_motors(0, 0);
	delay_ms(500);
	set_motors(60, -60);
	delay_ms(540);
	set_motors(0, 0);
	g_w2_position = read_line(g_w2_sensors, IR_EMITTERS_ON);
	delay_ms(500);
}

void w2_half_rotation_left() {
	set_motors(0, 0);
	set_motors(50, 50);
	delay_ms(150);
	set_motors(-30, 30);
	delay_ms(600);
	set_motors(0, 0);
	g_w2_position = read_line(g_w2_sensors, IR_EMITTERS_ON);
	delay_ms(500);
}
void w2_half_rotation_right() {
	set_motors(0, 0);
	set_motors(50, 50);
	delay_ms(150);
	set_motors(30, -30);
	delay_ms(600);
	set_motors(0, 0);
	set_motors(50, 50);
	delay_ms(150);
	g_w2_position = read_line(g_w2_sensors, IR_EMITTERS_ON);
	delay_ms(500);
}